【摘 要】
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本文研究了基于模糊逻辑的核电站检修机器人运动控制的方法。首先,简单介绍了核电站检修机器人的应用背景、现实意义,分析了核电站检修机器人的运动学问题,包括履带式移动平
【出 处】
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华北电力大学(北京) 华北电力大学
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本文研究了基于模糊逻辑的核电站检修机器人运动控制的方法。首先,简单介绍了核电站检修机器人的应用背景、现实意义,分析了核电站检修机器人的运动学问题,包括履带式移动平台的运动模型和3自由度机械手的运动学模型;然后,在此基础上分别提出了利用模糊神经网络的方法对移动平台进行运动控制,利用模糊逻辑的方法对3自由度移动机械手的运动控制,并进行仿真实验,验证了本文提出的方法的有效性和可行性;最后,利用虚拟现实建模语言对核电站检修机器人进行三维建模,并利用JAVA和VRML的EAI接口对虚拟场景进行仿真控制。文章结尾,概括本文的研究工作,提出下一步继续研究的内容。
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