【摘 要】
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多智能体系统的协调跟踪控制研究受到了来自物理、控制、计算机等多领域学者的深入关注,本文以二阶非线性多智能体为研究对象,针对无向拓扑结构下的二阶非线性多智能体系统提出协调跟踪控制方案.对其领航-跟随一致性做了进一步的研究,主要研究内容如下.首先,本文给出了二阶非线性多智能体系统协调跟踪研究领域的研究现状.介绍了图论的知识及Lyapunov稳定性相关理论,为文章其它各章节提供了理论基础.其次,在无向切
【基金项目】
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黑龙江省自然科学基金联合引导项目, 基于Lyapunov 第二类稳定性判据的切换LPV多时滞系统的分析与设计（项目号: LH2019F030）；
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多智能体系统的协调跟踪控制研究受到了来自物理、控制、计算机等多领域学者的深入关注,本文以二阶非线性多智能体为研究对象,针对无向拓扑结构下的二阶非线性多智能体系统提出协调跟踪控制方案.对其领航-跟随一致性做了进一步的研究,主要研究内容如下.首先,本文给出了二阶非线性多智能体系统协调跟踪研究领域的研究现状.介绍了图论的知识及Lyapunov稳定性相关理论,为文章其它各章节提供了理论基础.其次,在无向切换拓扑结构下,基于图论和Lyapunov稳定性分析方法,设计了自适应跟踪控制协议,对二阶非线性多智能体领航-跟随一致性问题,通过仿真验证了可行性.最后,研究了拒绝服务（DoS）攻击下具有未建模动态的二阶非线性多智能体系统协调容错跟踪控制.假设智能体之间是无向切换拓扑,考虑了智能体发生执行器故障,给出了自适应协调容错跟踪协议,保证了子系统在存在DoS攻击时完成协调控制目标.利用多车协同系统的例子来验证提出的自适应算法的可行性.
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