随着计算机技术、数字信号处理理论和视觉传感技术的发展,人们开始了基于视觉的定位技术的研究。为实现高精度、不依靠外部设备的室内定位,本文在对现有的室内定位技术进行了分析的基础之上,提出了基于计算机视觉的室内定位算法,主要开展了以下几个方面的研究:　　 1、从整体上对基于序列图像块匹配的室内定位算法进行了阐述。首先介绍了块匹配算法,以及块匹配算法所涉及的关键因素,如块匹配原理、匹配准则、搜索策略、搜索范围。对序列图像块匹配的整体过程进行了系统的说明,描述了从获取图像至得到两帧图像位移变化量的具体步骤。　　 2、为了使基于序列图像块匹配的室内定位算法具有更好的性能,能够适应更复杂的条件,本文对算法提出了三点改进,并通过实验验证了改进效果:　　 (1)把搜索块的面积增大,并且将其改为网格式搜索块,将搜索范围由原来的前一帧中的(M+umax×2)×(N+vmax×2)扩展为前一帧整幅图像,使得匹配算法的速度和准确度的综合性能得到了提升。　　 (2)对块匹配计算加入了阈值校验,并且在出现异常的情况下对这两帧图像进行归一化相位相关法匹配,极大地提高了算法的准确性。　　 (3)针对两帧图像完成匹配后进入下两帧图像匹配计算的过程中如果发生图像旋转则会出现异常的情况,进行了基于Harris角点检测的图像旋转测量,并且在检测出旋转的情况下,进行旋转回复,从而使匹配计算继续进行。使算法能够适应旋转的情况。　　 3、在上位机中实现了基本的定位算法和改进的定位算法,并进行了实验分析。设计了基于VC++的上位机算法研究平台,并且该平台提供了扩展接口,如果有什么新的算法或新的功能,不用重新设计应用程序,可以直接添加在该平台之中,极大的提高了科研效率。　　 4、搭建了基于TMS320DM642的定位系统研究平台。应用CCS集成开发环境进行了软件设计,在硬件上实现了基本的基于序列图像块匹配的室内定位算法,并通过实验展示了定位系统研究平台的整体效果。