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倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统，它的稳定控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统存在严重的不确定性，一方面是系统的参数的不确定性，一方面是系统的受到不确定因素的干扰。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能提供一个从理论到实践的桥梁。
本文对H∞控制理论的标准设计问题和状态反馈控制方法进行了详尽的分析，提出了干扰抑制和参数不确定的控制方法，应用C语言编制H∞控制程序，实现了对倒立摆的控制，为控制理论和工程实践的有机结合提供了借鉴。
在设计状态反馈控制器时，本文采用求解Riccati方程的方法。因而对广义被控对象来说，评价指标的确定就成为系统设计的关键，本文在理论分析和仿真中对它的实现做了分析，得出了比较合理的参数，保证了设计状态反馈控制器的合理和有效性。
考虑对倒立摆的实时控制，控制程序的编制是在DOS系统下进行的，主要是通过对GT400SVPCI四轴运动控制器的操作，实现自己的控制算法，从实际运行结果来看，比最优控制LQR方法具有更好的效果。