结晶器是连铸生产中的关键设备。目前，在结晶器非正弦振动的实现中应用的主要是电液伺服驱动系统，但该系统结构复杂，投资维护费用高，存在零漂、漏油等现象。本文以永磁同步电机（一种常用的伺服电机）驱动的连铸结晶器非正弦振动控制系统为研究对象，根据连铸结晶器在起振前和正常振动过程中对电机位置控制和速度控制的要求，设计了其位置和速度控制算法，并进行了仿真和实验研究。首先，基于矢量控制原理和坐标变换理论，得到在两相旋转dq坐标系下的永磁同步电机数学模型，为其精准控制提供了理论基础。其次，根据系统对结晶器的定位要求，研究了永磁同步电机的位置控制方法，提出一种基于混合非奇异终端滑模和积分滑模的位置跟踪控制算法。该算法采用速度和位置两段滑模对控制器进行设计，在速度控制阶段，将混合非奇异终端滑模用于速度控制器设计，以便有效提高系统的响应速度；在位置控制阶段，将积分型滑模面用于位置控制器设计，以便消除系统稳态误差，并通过选取适当的趋近律，来抑制系统的抖振。通过仿真研究验证了该方法的有效性。然后，根据连铸结晶器在正常振动时对电机转速系统动态跟踪的快速性及鲁棒性的要求，在电机速度控制器的设计中引入了指数趋近律。进一步，用模糊控制方法对滑模趋近律进行改进，并将其应用到电机速度控制系统的设计中来，起到了改善滑模趋近过程性能的作用，使系统具有滑模控制优点的同时克服了系统中的抖振现象。仿真结果验证了所设计方法的有效性。最后，构建了伺服电机驱动的连铸结晶器振动控制系统实验平台，利用STEP7软件对控制系统进行了硬件组态、网络配置以及程序设计，进而进行了连铸结晶器振动控制系统中的电机转速控制等实验研究。实验结果表明，电机跟踪精度较高，这为连铸结晶器按期望规律实现非正弦或正弦振动奠定了良好基础。