足球机器人是当前机器人领域的一个研究热点。它融合了信息、自动化、通讯、机电一体化和人工智能等关键技术，同时为相关领域内的理论研究提供了一个良好的实验和测试平台。　　　　本文针对机器人足球系统的应用实际，对现有的用于机器人足球视觉系统的彩色图像分割和识别方法进行了深入的剖析，并在此基础上对其中的一些关键环节进行了大胆的创新，提出了一些新颖的具有独创性的思路和方法。文章在HSI色彩空间中引入了利用阈值向量来分割彩色图像的方法，成功地解决了多色彩阈值判别时计算量较大的难题；介绍了一些常见的颜色相似度度量方法，并提出了一种适合HSI色彩空间的颜色相似度度量；对微型足球机器人视觉系统采用变焦距广角镜头所导致的图像的几何畸变进行了详细地分析，提出了满足微型足球机器人比赛要求的几何畸变校正算法；改进了足球机器人色标形状的设计；提出了基于动态窗口跟踪的目标搜索方法，同时详细地阐述了实现视觉系统人机交互功能所必须的程序界面的设计，为进一步开发提供了一定的思路和方向。