随着信息技术的快速发展,许多研究者对多智能体系统的一致性问题进行了广泛的研究。由于智能体所处环境差异和期望实现目标的不同,一个多智能体系统中的智能体想要实现的一致性状态会有所不同,这类一致性称为组一致性。本文针对离散时间混合阶多智能体系统的组一致性,进行了如下研究:1.针对由离散时间一阶和二阶智能体组成的混合阶多智能体系统,在其受通信时滞影响时,分别在固定和切换拓扑结构下,研究了一类特殊的组一致性问题,即:一阶智能体和二阶智能体分别实现一致性的问题。首先提出了组一致性协议;然后通过模型变换,将闭环系统的组一致性转化为等价系统的一致性;以代数图论、矩阵理论为主要研究工具,在一定假设条件下分别给出固定拓扑和切换拓扑结构下混合阶多智能体系统实现渐近组一致性的条件。最后,进行数值仿真以验证理论结果的有效性。2.针对问题1中提出的混合阶多智能体系统,研究其在固定拓扑结构下实现s个组一致性的问题。通过设计合理的组一致性协议,利用图论和矩阵理论导出了混合阶多智能体系统在一定假设条件下可以实现s个组渐近一致性的条件。在这一类组一致性问题中,具有相同任务的智能体被划分到同一个组,而具有不同任务的智能体被划分到不同的组。数值算例验证了理论结果的有效性。3.在问题2的研究基础上,进一步讨论了当通信时滞存在时离散时间混合阶多智能体系统的s个组一致性问题。分别为一阶智能体和二阶智能体设计了组一致性协议;在一定假设条件下,利用图论、矩阵理论和Nyquist稳定性判据给出具有通信时滞的离散时间混合阶多智能体系统在固定拓扑结构下利用所设计组一致性协议实现s个组一致性的充分条件。最后,给出数值算例以验证所得结果的有效性。