高压输电线路正常运行是工业和居民用电安全的基本保障,电力部门需要及时发现和处理输电导线及其上金具的缺陷和故障。一直以来电力巡检工作任务主要由人工来完成,直升机和无人机巡检主要用于特殊情况和特殊地段,所以自主巡检的高压输电线路巡线机器人成为国内外输电线路巡检领域重要研究方向。本文以课题组设计的一种双臂悬挂轮式巡线机器人为研究对象,设计其行走驱动机构以满足其在大跨距悬链线上近匀速行走的需求。主要研究工作有:1.对该型巡线机器人的基本构型和工作环境进行分析,研究了110KV输电导线的特点及其金具的结构,确定了该型巡线机器人驱动机构的设计要求,即最大35°左右的爬坡能力和500mm的跨越距离及正常行走时近匀速行驶;完成了该型巡线机器人驱动机构的结构设计,并对巡线机器人的力学模型进行分析,得出巡线机器人在线上平稳运行所需的条件,选定了驱动电机的类型和型号。2.对现在常见的截面为梯形和圆弧形的两种驱动轮与输电导线的接触模型进行力学分析,并在情况较为复杂的圆弧形截面驱动轮的情形下采用了类比计算的方法,引入了计算滚子轴承径向载荷分部的Harris公式,得出了圆弧形截面驱动轮与输电导线接触时的正压力分布情况,并用有限元法对其计算结果进行了验证,确定驱动轮采用梯形截面结构。3.建立了巡线机器人驱动轮和输电导线耦合模型,并在Adams中对机器人近匀速行进过程进行仿真,验证该型巡线机器人采用该驱动机构的可行性,分别对巡线机器人选用不同包角梯形截面驱动轮时的运行稳定性进行对比,并最终选用60°包角的梯形截面结构作为驱动轮的最终设计方案。