随着我国生产向智能化转型,智能制造装备的发展逐渐得到重视,工业机器人的应用则是其重要组成部分。由于机器视觉具有非接触性、功能灵活、测量精度高等优点,基于机器视觉的工业机器人系统集成广泛应用于焊接、装配、AGV、测量、分拣等作业中。基于视觉的工业机器人分拣系统研究,尤其是在传送带连续运行下的分拣研究,对智能化生产具有一定的积极意义。在广州数控GR-C型六自由度工业机器人视觉分拣系统的基础上,对硬件进一步改进,通过加装霍尔传感器和工业控制板实现了传送带位置反馈;对视觉标定算法和图像处理算法进行了一定研究:在小孔摄像机理论基础上,结合本系统进行参数简化,设计了一种基于霍夫圆变换和图像区域分割的工业相机标定方法,并通过实验验证了标定精度。在Qt Creator环境下使用Qt框架、OpenCV算法库设计了上位机系统,该系统能够实现相机标定、协调管理视觉系统硬件、实现工业分拣。通过示教编程,在工业机器人上实现了配合上位机和下位机的分拣程序;在MDK集成开发环境下对主控为STM32的工业控制板进行软件编程,实现了基于Free RTOS嵌入式实时系统的分拣系统下位机软件设计;最终对下位机控制策略进行了优化,并通过实验验证了优化效果。通过最终的实验结果,验证了系统的可行性,能够满足在实际生产中对传送带上的物体自动化分拣的需要,对基于视觉的工业机器人动态分拣研究具有一定的理论和应用价值。