机器人产业的发展对机器人的成本、多功能、多用途提出了更高的要求,因此,模块化技术得到了极大的重视,并成为当前机器人研究的热点问题之一。机器人通信总线研究是机器人模块化技术研究的重要组成部分,本文针对机器人通信总线协议、总线接入模块设计及应用开展研究工作,论文的主要内容如下:　　 首先,针对机器人模块化设计的需求,介绍了机器人通信总线Robbus的协议标准和传输方案,提出了一种用于机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案,并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内。　　 其次,研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接入模块,并进行了测试实验。试验结果表明,该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据,可简化机器人驱动系统结构,保证伺服驱动控制的实时性与可靠性,并具有实用性。　　 第三,针对机器人大数据量、实时传输要求,本文设计了一种基于FPGA+SFP光收发模块的光纤通信模块。在该光纤通信模块上,通过FPGA硬件编程可以实现不同的通信协议以适合不同场合的应用。　　 第四,基于本文的光纤通信模块,设计了相应的通信协议,对该协议进行了功能时序仿真,并对由该光纤通信模块组成的光纤通信系统进行了调试及试验。试验结果表明,该通信协议是可行的。　　 最后,对本文工作进行了总结,并指出了可以进一步开展的研究工作。