【摘 要】
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该文针对移动机器人视觉图像处理算法、控制的软件平台设计与开发问题开展研究工作.该文首先对移动机器人技术、移动机器人视觉系统及移动机器人控制的软件平台的研究概况进
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该文针对移动机器人视觉图像处理算法、控制的软件平台设计与开发问题开展研究工作.该文首先对移动机器人技术、移动机器人视觉系统及移动机器人控制的软件平台的研究概况进行了综述,并对该文的选题背景、主要内容做了介绍.其次,分析了移动机器人对于门牌号的定位问题,提出了一种基于小波变换和TIP算子的移动机器人门牌定位算法;并进一步将被定位门牌上的数字采用基于神经网络的数字识别方法进行识别.第三,针对移动机器人CASIA-I摄像机标定问题,提出了一种新的基于多项式的摄像机标定算法.并在此基础上,融合了CCD、超声、红外等多个传感器的信息,提出了一种分步式多传感器融合算法,用于移动机器人的环境目标定位.第四,设计并实现了应用于移动机器人CASIA-I控制的软件平台,在分析了移动机器人体系结构的基础上,设计了移动机器人软件平台的整体框架,并详细介绍了软件平台的移动机器人端和监控端这两大部分的体系结构设计和具体实现方法.最后,该文对所取得的研究成果进行了总结,并指出了需要继续开展的工作.
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