现代生产工业的协同化、集成化及柔性化,要求其物流系统具有很高的智能性,相应地,应用于智能物流系统中的AGV(Automated Guided Vehicle)应具有很高的柔性。另一方面,随着系统的集成化程度的提高,AGV也趋向于小型化,因此,对AGV的结构提出了新的要求。本论文根据实际作业需要,选用了驱动元件和控制硬件,设计并制造出小型AGV。对所设计的AGV实物,进行了相关的实验。论文的主要内容有：根据实际的作业要求,通过分析计算选定了驱动用谐波减速器和控制用组态计算机数控系统,在此基础上确定了该AGV的结构布局和基本尺寸,并在SolidEdge软件环境下绘制了其三维实体模型；在AGV运动学分析的基础上设计了有关AGV控制模型参数的识别方法；在顺利地解决实验中所遇到的实际问题的基础上,通过实验识别出有关AGV的控制模型参数,并根据参数识别结果,对AGV直线、自旋、圆周运动的控制程序进行了修正,使其满足最初设计的设计要求；为实现AGV的定位与避障,设计了采用开关量超声波传感器的定位系统,通过实验测得该AGV的定位精度为±5mm：根据实际应用需要,设计出一种更为灵活的避障程序并进行实验验证。总之,该AGV在有效降低其体积的前提下,仍能保证其承载能力,运行稳定,且具有较高的定位精度和良好的避障性能。实验证明,所设计的AGV能很好地满足实际作业需求。