平面五杆并联机器人是一种典型的平面并联机器人,本文首先介绍了并联机器人的产生、特点以及国内外研究现状,然后对平面五杆并联机器人的研究现状、发展趋势及其应用等方面进行了阐述。对平面五杆机构的类型,可动性条件做了系统的分析,并提出了平面五杆并联机器人工作空间分析的新方法。对平面五杆并联机器人做了运动学分析,通过解析法求解了平面五杆并联机器人的位姿正解和位姿逆解,并且分析位姿正逆解的程序流程。在求解位姿正逆解的基础上,推导了平面五杆并联机器人速度雅克比矩阵,以及速度、加速度正逆解。提出并确定了平面五杆并联机器人机械结构设计方案,完成平面五杆并联机器人机械结构设计,最终制造出平面五杆并联机器人本体。基于PC机的MC206X运动控制器为核心开发了平面五杆并联机器人控制系统设计方案。该设计采用交流伺服控制系统构成的半闭环控制系统,PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构,基于Windows操作系统的Motion Perfect软件系统。用Visual Basic6.0语言开发了平面五杆并联机器人人机交互控制系统,通过TrioPC控件与运动控制器相连接,人机交互控制系统不但可以实现平面五杆并联机器人的运动学位姿正逆解仿真及逆解连续轨迹仿真,并且可以实现对机器人的运动轨迹控制。完成平面五杆并联机器人控制系统调试,提出了平面五杆并联机器人初始位置设定的方法,并且对平面五杆并联机器人的运动干涉进行了分析,最后完成了平面五杆并联机器人的连续画圆轨迹的实验。