随着自动化控制技术和制造技术的发展,工业机器人的应用场合越来越多。本文以SCARA机器人在平板寻孔过程中的运动轨迹为研究对象,在运动学的分析基础上,采用3-5-3多项式插值算法对寻孔之间的运动轨迹进行规划,保障SCARA机器人在寻孔中平稳高效的完成孔位间的运动。本文主要内容如下:(1)以SCARA机器人为研究对象,基于D-H坐标系建立SCARA机器人模型,基于MATLAB软件对其进行建模,求出正解与逆解并进行了验证,对工作空间和动力学进行分析,验证了设计的可行性。(2)在笛卡尔空间轨迹规划中,介绍了直线和平面圆弧插补算法;在关节空间轨迹规划中,分别研究了三次、五次、七次多项式插值算法,并进行了分析。基于MATLAB软件对笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划进行仿真,验证了机器人运动的稳定性。(3)基于DRAS软件实现对SCARA机器人的控制,对控制系统的硬件和电气柜进行设计,通过以太网通信连接到PC上,进行参数的设置,对机器人的零点、坐标系进行标定,使得机器人能够正常工作,通过示教的方法,对平板上的孔位坐标进行定位,得到了孔位坐标,对人机界面进行了设置。(4)基于MATLAB软件使用3-5-3多项式插值算法规划了孔位间的运动轨迹,得到的各关节变量、速度以及加速度随时间变化的曲线很平滑,保障了SCARA机器人在孔位间运动时的稳定性。