本文以燕山大学和江苏天明机械集团联合研制的WC80(Y)型巷道重载分体式运输车(简称分体运输车或分体车)为基础，结合煤矿巷道环境特点，对分体车在巷道环境下的自主避障策略进行研究。巷道环境复杂，分体车自动化程度低，在遇到障碍物时对驾驶员的操作水平要求非常高，稍有不慎就会造成碰撞事故。因此，本文主要研究分体车的自主避障功能，提高其自动化水平和安全性。结合巷道环境特点，选择合适的避障传感器和导航定位技术，提出适应煤矿巷道的分体运输车环境感知系统，为自主避障提供所需的环境、障碍物和自身位姿信息。通过对双向路径规划和反演法进行研究，提出分体运输车“头车规划避障参考路径，后车跟踪参考路径”的避障策略。用双向路径规划法规划出头车的避障参考路径，用反演法设计出后车跟踪参考路径的控制律，并应用Matlab软件进行仿真，在理论上验证此控制策略的可行性。针对建立的避障策略，将数字高速开关阀引入分体运输车的转向液压控制系统，使其做为连接控制器与比例多路阀的先导控制阀，通过理论分析及仿真研究，验证此方案的可行性。使用分体式实验小车进行避障实验，进一步验证上述避障策略的可行性，待条件成熟，可将此技术移植到实车。本课题研究成果对提高分体车的自动化水平，降低操作难度，减轻工人劳动强度及提高行驶安全性具有重要的理论意义和应用价值，对分体车动车组的研制也具有一定的借鉴意义。