近年来,我国车辆运输车非法改装、超限运输等现象屡禁不止、愈演愈烈,不仅严重破坏了道路运输行业的健康稳定发展,而且扰乱了整车物流业的市场秩序,更给道路交通安全以及人民群众生命财产安全造成极大的危害和隐患。为彻底改变这一现象,2016年8月18日,交通运输部、工信部、公安部、国家发改委、国家质检总局五部门办公厅联合发布了《车辆运输车治理工作方案》(交运办[2016]107号)全面开展车辆运输车治理工作。而中置轴车辆运输车作为车辆运输车中的重要组成部分,且有载货量大、通过性好、适用性强等优点,将会成为接下来车辆运输车的主导车型。但在我国,中置轴车辆运输车还属于新增产品种类,缺少相关的研究。本文旨在提高中置轴车辆运输车的行驶稳定性,改善其行驶过程中的安全性能。首先对中置轴车辆运输车进行合理简化与受力分析,建立了简化的单车八自由度数学模型,并运用TruckSim建立了非线性车辆仿真模型。利用中置轴车辆运输车行驶稳定性检测系统,对某型号车辆运输车试验样车开展了蛇形测试,并用仿真模型进行相同工况下的仿真试验,对比仿真结果,验证了仿真模型的正确性。选定了车速、牵引车和挂车轴距、质心高度及质心前后位置和牵引环位置等几个重要参数;按照的相关标准要求,利用车辆仿真模型进行单车道变换、直线制动以及曲线制动仿真试验。改变各个参数值,分析它们对中置轴车辆运输车行驶稳定性的影响,为中置轴车辆运输车的设计及使用提供了一定的参考。为改善中置轴车辆运输车的行驶稳定性,对其进行主动控制,研究制定了中置轴车辆运输车直接横摆力矩控制策略。首先建立了中置轴车辆运输车单车二自由度的数学模型,作为控制策略的参考模型。利用积分估计算法对难以直接测量的质心侧偏角进行了估计。利用模糊控制和PID控制设计了牵引车和挂车的横摆力矩计算模型。制定了制动车轮选择方案,根据车辆的行驶状态选择合适的车轮进行制动控制。最后利用Trucksim-Simulink联合仿真平台进行仿真试验,验证了控制策略的有效性,提高了中置轴车辆运输车的行驶稳定性。