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非线性距离度量框架是近年发展起来的非线性系统鲁棒控制设计与分析的有力工具。在这一理论下的研究还远未完善，有待解决的问题不少。本文在非线性距离度量框架下考虑了非线性项按下三角依赖的输出反馈控制系统的鲁棒控制设计与分析。
对于非线性项满足Lipschitz条件的情况，采用Lenburger观测器，设计了控制器，并分析控制器的鲁棒性。在有测量误差和输入误差时，控制器实现了闭环在距离度量意义下的稳定性或增益函数稳定性。当模型扰动小于某个正常数时，控制器可实现对于模型扰动的鲁棒稳定性。
在非线性项比Lipschitz条件弱的假设情况下，采用High-gain观测器，设计了控制器，同样得到闭环系统在距离度量意义下稳定性和增益函数稳定性。鲁棒性分析表明，控制器可实现对于测量误差、输入误差和模型扰动的鲁棒稳定性。