平面机构的动力平衡问题（完全平衡和部分平衡）都已得到较好的解决,而多自由度、多回路的空间机构由于其位置求解的复杂性,其动力平衡研究还相对较少。本文主要工作是将应用于平面机构的有限位置法扩展应用于多自由度、多回路空间机构的摆动力完全平衡设计中,并基于遗传算法,对其进行摆动力部分平衡设计,从而为空间机构动力平衡求解提供了新的思路。首先,对现有动平衡方法进行了归类和总结,并分析了各自方法之间的联系与区别;接着,对比分析了四种用配重法实现机构摆动力完全平衡设计的方法,即线性独立矢量法、单位向量法、质量矩替代法、有限位置法,并分别利用这四种方法对一平面四杆机构进行了摆动力完全平衡求解,表明了有限位置法求解过程的简洁性、便利性。其次,质量矩替代法和有限位置法在求解时均需对机构进行树系统划分,为分析对比这两种方法在求解思想、过程简易性上的区别,分别应用这两种方法对零耦合度的平面冲压机构（2T1R）进行摆动力完全平衡设计,显示了有限位置法求解过程的便利性;同时,基于遗传算法对该冲压机构进行了摆动力部分平衡设计。进一步,将有限位置法推广应用于求解单自由度、两回路空间振动筛机构（1T2R）的摆动力完全平衡设计,通过调整该机构中空间支链中连枝构件的选取顺序,求解得到了机构最终的摆动力完全平衡条件,并对该条件进行了数值求解验证;又基于遗传算法对该机构进行了摆动力部分平衡设计,并对比分析了机构在摆动力完全平衡、部分平衡时所需添加配重参数大小,表明机构在相对较小的配重参数下,也能实现较好的平衡效果。最后,用有限位置法分别对空间两自由度（1T1R）机构、空间三自由度（2T1R）机构进行了摆动力完全平衡设计,分别讨论了不同配重平衡方案,即通过调整空间机构中连枝构件的数量,实现了两空间机构的摆动力完全平衡条件的求解,并给予数值验证;也基于遗传算法,分别对两空间机构进行了摆动力部分平衡设计。