【摘 要】
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随着城市交通道路系统的日益复杂,人们对车辆定位精度的要求也越来越高。传统的车辆导航系统采用GPS(全球卫星导航系统)技术对车辆进行定位,但在现代大都市环境中,由于树木、
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随着城市交通道路系统的日益复杂,人们对车辆定位精度的要求也越来越高。传统的车辆导航系统采用GPS(全球卫星导航系统)技术对车辆进行定位,但在现代大都市环境中,由于树木、立交桥、楼群的遮掩,GPS信号会经常出现失锁和多径效应,导致其定位精度大大降低。而航位推算技术(DR)以其较强的独立性,同GPS定位技术形成较强的互补。本文采用GPS/DR组合导航的定位技术对车辆导航系统进行改进,研究、设计了一个实用、高精度、低成本的车辆导航定位系统。本文完成的主要工作任务如下：(1)分析国内外GPS/DR组合导航系统的研究现状,在保证高精度和可靠性的前提下,尽可能降低系统的复杂性和成本,设计了一个以ST公司(意法半导体)STM32微控制器为核心的车载定位系统。(2)在硬件系统平台的基础上,对各个模块进行调试。主要是设计加速度计、陀螺仪等芯片的数据采集策略,并采集各个传感器数据。(3)研究、实现基于机动目标“当前”统计模型的DR算法,并设计了一个基于GPS三维空间位置精度因子(PDOP)的GPS/DR组合导航算法。(4)跑车测试,证明GPS/DR组合导航系统具有较高的定位精度和可靠性。
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