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复杂水域的船舶自主避碰研究
【摘 要】
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海上碰撞事故是当前航运业安全方面的重大问题,带来了巨大的经济损失和环境污染,尤其在港口、海湾等复杂水域船舶密度大,碰撞的概率也随之增加。随着各国船级社在无人商船方面的规范发布,船舶自主避碰系统的研究也受到越来越多的关注,带来越来越大的影响。本文针对船舶自主避碰系统中的轨迹规划和轨迹跟随进行研究,提出了一种慎思型避碰轨迹规划算法。慎思型避碰轨迹规划算法基于A*搜索框架,重新定义了搜索空间,改进了状态
【出 处】
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上海交通大学
【发表日期】
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2020年01期
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