近年来,诸多学者针对多智能体系统的能控性研究有了丰硕的成果,但是大多结果都集中于智能体是同质的情况,即所有的智能体的动力学是相同的。然而,实际中,智能体由于维数,阶数的不同而体现出不同的动力学行为,即异质性。本文利用图论知识、现代控制理论以及矩阵理论等基本分析工具详细探究了一类包含一阶和二阶混合积分器的异质多智能体系统的能控性。具体内容如下:1.建立了离散时间状态的异质多智能体系统的能控性模型,设计了基于邻居的绝对控制分布式协议,对领导者进行配置,讨论领导者对系统能控的影响,给出了离散时间状态的异质多智能体系统能控的充分/必要条件,同时研究了并讨论了离散系统的拓扑图能控与代数能控的关系。最后利用Matlab仿真,对理论结果进行验证。2.建立了连续时间状态的异质多智能体系统的能控性模型,设计了基于邻居的绝对控制分布式协议,给出了连续时间状态的异质多智能体系统能控的充分/必要条件,并讨论了连续系统的图能控与代数能控的关系。最后利用Matlab仿真,对理论结果进行验证。3.进一步研究了具有时滞的连续多智能体系统的能控性。利用切换系统理论,引入循环不变子空间等概念,提出了具有时滞的连续多智能体系统能控性的几何判据。