【摘 要】
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智能体,指的是具有智能的实体,在信息技术尤其是人工智能和计算机领域,可以被看做是通过传感器感知周围环境、通过自主行为实现一系列提前设定的任务或目标的计算系统。多智
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智能体,指的是具有智能的实体,在信息技术尤其是人工智能和计算机领域,可以被看做是通过传感器感知周围环境、通过自主行为实现一系列提前设定的任务或目标的计算系统。多智能体系统的编队控制指的是多个智能体基于一些简单的计算和检测能力,独立运动,最后形成期望的队形并在完成既定任务的过程中保持队形的稳定,而系统编队控制问题的核心是对于编队控制算法的研究,目的是使多个相互独立运动的智能体在控制算法的作用下形成期望的几何队形,并保持队形的稳定。本论文主要研究多智能体系统的编队控制问题,主要包括多智能体系统的编队形成和编队保持(轨迹跟踪)两个方面。在研究多智能体系统编队形成控制时,以分布式控制策略为基础,对多智能体系统的编队形成问题进行研究。这一部分将多智能体系统的通信结构用代数拓扑图表示,系统中每个智能体只需要获取部分相邻智能体的相对距离和相对角度信息,并在此基础上设计基于位移信息的一致性控制算法。然后运用李雅普诺夫稳定性判别方法和Matlab仿真,在理论和实际两方面对控制律的有效性和稳定性做出验证。在多智能体系统编队形成之后考虑系统的编队保持控制问题。该部分以领航——跟随法为基础,目的是使整个系统在按照预定轨迹运动的同时保持整个系统编队队形的稳定。研究时将系统中的两个智能体依次看做领航者和跟随者,其中跟随者只需要获取与领航者之间的相对位置信息,并设计控制算法。同样地,通过运用李雅普诺夫稳定性判别方法以及拉萨尔不变性定理和Matlab仿真,在理论和实际两方面对所设计的控制算法的有效性和稳定性做出验证。
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