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智能药品包装机开内盒机构由于运动轨迹复杂、精度要求高,简单的单自由度机构难以实现其功能要求,因此对其设计与性能研究显得尤为重要。二自由度机构相对于单自由度机构具有更高的机构柔性,能实现平面内任意复杂的运动规律,因此吸引了大量学者对其进行研究。然而,纵观国内外研究现状,主要集中在设计分析已有的五杆二自由度机构,或者对多杆二自由度机构进行数综合,而对复杂的九杆二自由度机构以及其路径跟踪相关研究几乎还处于空白阶段。论文以开内盒九杆二自由度机构为研究对象,对其方案设计、运动特性以及路径跟踪等相关问题进行了较