执行器饱和是工业控制问题中一种非常常见的约束问题,如果在工业控制系统设计中不对其加以考虑很容易导致重大事故的发生。且执行器饱和问题通常是与其他控制问题同时存在的,只单纯考虑系统的执行器饱和往往难以得到最适应系统的控制方法。但对于这类多种条件并存的系统的控制研究还相对少见。本文主要针对一类具有执行器饱和特性系统的控制方法进行研究,研究对象主要包括:具有执行器饱和特性的多重时滞系统和具有有界非线性扰动的执行器饱和系统。本文主要通过一下两个方面对具有执行器饱和特性系统的鲁棒模型预测控制问题展开研究:(1)针对具有执行器饱和与多重时滞同时存在的系统,提出一种鲁棒模型预测控制器的设计方法,该方法基于预测控制滚动优化原理并运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法。首先对系统模型的多重时滞将进行处理,将其转换为一般线性饱和系统模型,再用凸包表示法进行饱和项的处理得到系统模型。在每一采样时刻,将复杂的min-max优化问题转化为带有LMI约束的凸优化问题进行求解,并通过仿真证明该鲁棒模型预测控制器的有效性。(2)针对一类具有有界非线性扰动的执行器饱和系统,提出一种鲁棒模型预测控制器的设计方法,该方法基于预测控制滚动优化原理并运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法。本文采用了一种具有创新性的饱和处理方法对系统的饱和项的进行处理,这种方法能够有效规避求解复杂吸引域问题,降低控制器的求解难度。首先近对无穷时域内的二次性能指标优化问题进行近似求解,然后优化非线性扰动项所应满足的最大上界,定量地研究鲁棒预测控制在范数有界意义下的扰动抑制问题,并给出了鲁棒预测控制器存在的充分条件。最后通过仿真验证了所提方法的可行性与优越性。