柔性触觉传感器对于机器人手的智能化具有重要意义,但目前柔性触觉传感器仍然无法实现高灵敏度的触觉力检测要求,无法稳定可靠地穿戴在智能机器人手上。因此,本学位论文设计了一种基于截齿状凸台的可穿戴压阻式触觉传感器,本文的章节安排如下:第一章,介绍选题的研究背景,阐述研究内容和整体框架。第二章,针对柔性触觉传感器的使用场景,设计了一种基于互锁的截断锯齿状微结构的柔性触觉传感器,互锁的截断锯齿状微结构能够增强灵敏度,并设计了卡扣结构,便于柔性触觉传感器在智能机器人手上稳定可靠地穿戴。第三章,阐述了柔性触觉传感器的材料选择,通过实验来确定压力敏感元件的电阻变化和应变之间的关系,通过有限元仿真分析确定了压力敏感元件所受载荷与应变之间的关系,从而得到其电阻变化与所受载荷之间的关系,最后,对传感单元的参数进行优化,并通过有限元仿真来验证优化结构的效果。第四章,阐述了柔性触觉传感器的制造工艺流程,采用分层制造、整体封装的工艺流程。依次阐述了柔性触觉传感器的压力敏感元件的制造工艺、可拉伸电极的制造工艺、封装材料的制造工艺以及整体的封装工艺。第五章,对柔性触觉传感器的重复性、动态响应、迟滞性等性能进行测试,确定柔性触觉传感器的电阻变化与所受载荷关系,并将柔性触觉传感器穿戴于智能机器人手上进行了抓取不同物体过程中的接触力测试实验。第六章,对全文进行总结,指出了研究中的不足之处,以便未来进一步改进。