随着物联网技术的发展,人们对基于位置服务的需求愈加强烈。RFID(Radio Frequency Identification)与二维激光传感作为物联网和室内定位的关键技术,具有定位精度较高、耗能小、成本低等优点。其中,RFID无线信号在室内环境中存在多径衰落等问题,对定位精度有很大的影响。同时,二维激光传感器需要复杂的识别算法才能定位到目标。因此,本课题基于粒子滤波器融合RFID与二维激光传感器信息,并对动态目标定位问题进行了研究。具体的研究设计工作可分为以下几部分:首先,采用RFID信息用于目标识别,并结合二维激光传感器得到的距离和角度,既可定位到动态目标的位置,又可以减少RFID信号建模和激光进行地图构建所需要的时间。同时,根据整个定位系统建立了RFID与激光数据的采集平台。其次,为了使RFID与二维激光传感器检测到的物体为同一目标,本课题提出一种速度匹配的方法。该方法利用RFID相位差和激光检测的信息,分别估算出RFID检测到的目标运动速度和激光检测到的移动物体速度。将两个速度进行匹配,并根据匹配结果对应的激光信息定位动态目标。实验结果表明,速度匹配方法可实现动态目标的粗略定位。然后,针对动态目标定位精度问题,本课题对传统的粒子滤波算法进行了部分改进;并采用点云聚类算法处理激光数据,提高速度匹配的准确度。根据新的速度匹配结果,选取不同的粒子滤波预测方式,同时将K个最佳匹配结果用于粒子滤波的更新,实现对动态目标的定位。实验结果表明,基于粒子滤波器融合RFID相位和激光聚类的定位方法,有效地提高了系统的定位精度。最后,由于系统选用的RFID和二维激光传感器检测范围不一致,本课题针对胴体目标是否在RFID检测范围内,分别采用RFID融合激光DBSCAN聚类信息或仅用激光聚类信息实现连续定位动态目标。结合粒子滤波器融合RFID与激光的动态目标连续定位实验,可表明本课题采用的方法极大提高了目标定位的精度。