工业机器人协同运动控制技术的研究与实现

来源 :华中科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yyp0000

【摘要】

：

汽车、电子设备、航空航天等制造业的快速发展,对作为制造业典型智能装备的工业机器人的工作模式提出了更高的要求。多工业机器人协同工作方式在变姿态弧焊、大工件搬运以及协作装配等许多应用场景能够完成单机器人无法胜任的工作。本文由此对工业机器人协同运动控制技术进行了深入的研究。针对协同运动控制中多个运动单元的闭环运动链问题,首先对包括机器人和变位机在内的单个运动单元进行了运动学建模,在分析了多个运动单元间运

【作者】

：

徐意

【出处】

：

华中科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

协同运动同步运动同步速度规划协同插补基坐标系标定样条过渡

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