随着科学技术的发展和社会水平的提高,现代生产生活对信息化和自动化的需求日益增长,机器人在各个领域中都得到了广泛的应用。由于人口老龄化等问题日趋严重,它广泛引起了社会的关注,国家已经开始着手考虑缓解这类状况,而服务机器人对于改善这种情况发挥着极其重要的作用,因此服务机器人相关技术研究成为了研究热点。对于室内服务机器人,不仅应当具备识别周围环境信息的能力,还需要在环境中具有自主导航与避障的能力,并且可以在不同的场景中被应用。本文旨在开发一款能够实现自主定位与导航功能,在会议室场景中,能按照主持人意愿实现定制任务,辅助参会者开展会议的会议服务机器人导航系统。本文主要研究内容如下:1.针对本文导航系统的功能上需求,对导航系统进行设计。本设计整体是基于ROS操作系统开发的,导航框架选用move_base框架,机器人选用差分驱动型小车模型,传感器选用激光雷达,用于检测周围环境信息。2.使用Gazebo软件进行仿真环境搭建,包括小车模型,传感器模型等,还有搭建小车周围环境,并将小车模型放置于环境中。使用gmapping算法构建环境地图,为下一步导航规划做准备。3.调研路径规划算法。针对全局路径规划算法A*作改进,在原有距离启发式函数基础上,增加角度信息作为启发式函数。并且对于规划路径冗余情况采用简化路径和三次样条插值平滑的处理,针对局部路径规划算法eband local planner作改进,对于差分式机器人,原有的规划器无法完成导航任物。首先在原规划器基础上增加了状态机,在状态机条件下跟随全局路径,其次对于规划的局部路径使用贝塞尔曲线作平滑,最后使用HBZ控制器作为路径跟踪的控制器。最终在仿真环境下测试改进路径规划算法的效果。4.为了实现任务定制的功能以及方便人们的使用,进行定制任务友好界面设计。该界面基于rviz插件进行开发,界面中包括导航点的保存和加载,导航方式选取,导航任务的开始和取消,定制任务的实现等等。