随着各国卫星导航系统的发展，多卫星导航系统组合定位将成为未来市场的主流产品。鉴于单频GNSS接收机价格低廉、体积小等优点，但又受到其服务精度限制，本文对BDS/GPS组合实时单频RTK关键算法进行系统研究。　　本研究主要内容包括：⑴介绍了实时数据传输方式，包括基于网络TCP/TP与Ntrip协议的数据传输，以及基于物理介质的串口数据传输；介绍了 RTCM数据格式定义，以及RTCM数据解码流程。⑵给出了GNSS定位中参数估计方法，详细阐述了Kalman滤波与抗差Kalman滤波算法流程；分析了随机模型中：高度角模型与信噪比模型的优缺点；介绍了GNSS定位中各种误差源特性，及其误差消弱方法；指出了采用参数估计法消弱对流层误差时存在的缺点，并给出了下一步的研究思路。⑶对比分析了多项式拟合法、Kalman滤波算法，在单频GNSS实时数据质量控制中的存在的不足之处；提出了基于Kalman滤波平滑伪距改进了GM-伪距相位法，并用实测数据验证了该算法的有效性；简要介绍实时钟跳探测基本流程。⑷参考开源GOGPS、RTKLIB软件设计思路与代码，基于VS2010平台使用C#、C/C++语言，开发了BDS/GPS-RTK定位软件，并用实测数据对其稳定性进行了测试，结果表明该软件稳定可靠。