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水下航行器设计及其航迹跟踪控制研究
【摘 要】
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水下航行器在各种海洋技术中,作为极为重要的工具和得力助手,其潜在的价值是无法估量的,因此对于水下机器人的研究无疑已经成为了目前世界各国海洋工程领域的热点。而水下航行器的航迹跟踪控制技术是保证其完成水下作业的重要前提。水下航行器的航迹跟踪控制具有各自由度之间耦合性较大、难以获得精确的水动力系数的难点。目前大多数研究更关注的是控制算法的本身及控制性能的优越性,鲜有成果考虑实际实现。因此,研究结合水下航
【出 处】
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西南科技大学
【发表日期】
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2021年01期
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