【摘 要】
:
无人驾驶技术所涉及到的学科比较广泛,当其在技术上有所突破后可以对当它学科的发展起到促进作用,所以无人车的发展越来越受到社会的重视。其中所包含的交通标志的检测与识别技术是无人车安全行驶的保障。由于受到外界环境的影响,比如光照、运动模糊等情况,给实际的检测带来了许多问题和挑战。本文为了满足无人车对于交通标志识别的要求,采用图像检测算法对交通标志的形状特征和颜色特征进行检测,然后将检测后的图片使用卷积神
论文部分内容阅读
无人驾驶技术所涉及到的学科比较广泛,当其在技术上有所突破后可以对当它学科的发展起到促进作用,所以无人车的发展越来越受到社会的重视。其中所包含的交通标志的检测与识别技术是无人车安全行驶的保障。由于受到外界环境的影响,比如光照、运动模糊等情况,给实际的检测带来了许多问题和挑战。本文为了满足无人车对于交通标志识别的要求,采用图像检测算法对交通标志的形状特征和颜色特征进行检测,然后将检测后的图片使用卷积神经网络进行分类识别。为了满足识别的准确率与速率的要求,本文对了VGG-16卷积神经网络进行修改,提出了VGG-8卷积神经网络,通过对其结构进行精简和优化增加其实用性,最终本文所构建网络的准确率可以达到96.54%,检测效果相比之前更好。由于本文最终目的在运动的车上完成检测与识别过程,所以在保证准确性的同时也要有较快的检测速度。为了满足要求,本文借鉴了SSD目标检测算法的思想,并对该算法进行改进。首先对SSD目标检测框架的主干网络结构进行改进,将其中的卷积层进行删减,并且将网络维度改为原来的二分之一,通过缩减网络结构可以加快检测速度,满足在实时性上的要求。由于原网络对小目标的检测效果不是很好,所以将其特征融合模块进行修改,增加了其对小目标的检测能力。为了验证本文算法的实用性,在40km/h的车速下,使用高速运动摄像机对路边的路况进行实拍,并将视频中的交通标志图片提取为测试样本。经验证,本文所述的算法较之前都有了提升。其中结合图像检测算法和VGG-8卷积神经网络进行检测的准确率更高,SSD目标检测框架的检测速率更快。
其他文献
图像处理在人们生活中发挥着重要作用,图像分割作为图像处理的基础步骤,一直是研究者的关注热点。图像分割在很多医学问题的研究和临床应用中往往起到关键的作用,本文侧重研究医学图像分割。图像分割的常用策略是,对于不同类型的图像和感兴趣目标采用不同的分割方法。而如何建立普遍适用于所有图像的分割方法一直是在不同的实际应用中都尚待解决的问题。为了得到令人满意的分割结果,许多优秀的分割算法被提出,其中,水平集算法
近些年来,全球碳排放量猛增,各国面临的生态压力加大,推进节能减排工作、发展绿色经济已成为全球共识。随着工业化、城镇化进程加快和消费结构持续升级,我国资源环境问题依然是制约我国经济社会发展的瓶颈之一,节能减排形势依然严峻。2017年1月,国家《“十三五”节能减排工作方案》更是明确提出要“到2020年,全国万元国内生产总值能耗比2015年下降15%,能源消费总量控制在50亿吨标准煤以内。全国化学需氧量
随着世界经济全球化的到来,我国对外贸易迅速发展,进出口贸易额不断攀升,已然成为我国国民经济中重要组成部分、国民经济强大的推动动力。然而,对外贸易的环境并非风平浪静的。在全球经济不断变化的格局下,市场竞争多元化、支付方式多样化、产品贸易复杂化等多种因素导致对外贸易中的风险随处可见,风险发生的概率也在不断增加,带来的影响也日益加剧。传统的风险预警系统和风险防范机制已经无法顺应当下对外贸易发展中的复杂性
随着经济的发展和社会的进步,水污染问题日益严重,对人们的生活和健康造成了巨大的威胁。光催化技术作为目前具有应用前景的污水处理方法之一,可以将大多数难降解的有机物降解为CO_2、H2O和一些无毒无害的小分子物质。石墨相氮化碳(g-C_3N_4)由于具有化学性质稳定、制备方法简单、带隙窄等优点,因此受到了越来越多的关注。然而,g-C_3N_4的比表面积小、光生电子-空穴复合率高、回收难度大等限制了其在
近年来,随着电子技术的不断发展,军用航空电子设备也在不断发展,对于体积与可靠性的要求也越来越高。本文研制的流量标准器模块正是基于用户对体积有了更高的指标要求进行的改进。该模块是我国某重点机型燃油控制系统中的关键部件,主要实现信号转换的功能,由于机载复杂恶劣的环境对性能、可靠性、体积等要求较高,过去为进口器件,但由于整个燃油控制系统需要升级对于该模块的封装体积要求更小,因此本文在参考原有进口器件的基
氢气是一种理想的清洁能源,其具有燃烧效率高、产物无污染、自然界广泛存在并且可循环等优点。但氢气化学性质活泼,极易引发爆炸,氢气摩尔质量最小而易于发生泄漏。这些缺点限制了氢气的广泛使用。人们急需一种有效的氢气监控设备,从而降低氢气使用的安全风险。目前已经存在基于热学、电学、机械学、声学和光学等原理为基础的氢气传感器。相较于其它种类,基于光学的氢气传感器不会受到电磁波的干扰,并且具有灵敏度高、集成性强
随着中国特色社会主义进入新时代,国家对公务员队伍建设提出了许多新要求,习近平总书记在党的十九大报告中提出“要建设高素质专业化干部队伍”,为新时代干部队伍建设指明了方向。当前,我国的贸易便利化和自由化程度地不断加深,海关执法的规范性、统一性以及专业性要求也随之不断提升。2018年3月,《深化党和国家机构改革方案》决定,将出入境检验检疫管理职责和队伍划入海关,新海关在原有的监管、征税、缉私、统计四大职
随着数据不断涌现,我们迎来大数据时代。在这种时代背景下,数据资源对我们来说尤为重要。世界上很多发达国家将大数据技术作为提升国家竞争力、维护国家安全的重大战略。可以说谁掌握了数据,谁就掌握了主动权。数据如此重要,在数据海洋中挖掘出有价值的数据更为重要。然而实际生活中存在大量不平衡数据,在它们当中少类样本远远少于多类样本,而将少类样本正确分类的意义远远高于多数类样本。解决不平衡数据分类问题已成为很多领
γ-氨基丁酸(γ-aminobutyric acid,GABA)在哺乳动物机体中发挥着重要的抑制性神经递质的作用,可以与相应受体结合,在哺乳动物体内中发挥重要的生理生化功能,调节生长激素的分泌、活化肾脏功能、提高免疫力、促进食欲、缓解应激、促进有益菌群生长等作用。但目前有关GABA在仔猪上的研究较少,因此本试验旨在研究GABA对仔猪的生长性能、血清生理生化指标、养分表观消化率和粪便菌群微生物的影响
人口老龄化问题在当今社会已经逐步成为全球关注的焦点问题,由于老龄化问题的逐渐加剧,我国所面临的养老方面压力也越来越大,因此人口数目较大的农民养老问题也成为政府工作的重中之重,真正做到保障好全体老年人的生活,真正实现“老有所养,老有所依”的目标也成为全社会重点关注的问题。城乡居民养老保险制度是我国社会保障制度中的一项兜底性保障制度,在实现保障城乡居民基本生活目标方面发挥着重要作用,因此这项制度引起了