随着工业的发展,机器人的应用日益广泛,已成为推动生产自动化的主力军。分拣机器人作为机器人中的重要一员,是分拣和包装等领域的核心装备,需求量大面广。索并联机器人具有轻量化、高能效、成本低和高动态等优点,团队在前期研究中提出了一种具有平行索驱动结构的新型3平动自由度高速分拣机器人,并显现出巨大的性能优势和应用潜力。在分拣系统中,需要准确抓取物体,对机器人的精度提出了较高的要求。本文主要针对该平行索驱动高速并联机器人展开终端位姿精度研究,旨在保证抓取准确性,主要研究内容如下:建立了考虑滑轮运动学的索并联机器人的高精度运动学模型。由于滑轮摆动和绳索包角变化的影响,滑轮出索点具有时变效应,为此,推导了考虑滑轮的精确运动学模型,然后在其基础上对平行索并联机器人进行了灵敏度分析,得到了影响终端精度的主要结构误差以及这些误差对终端精度的影响关系及大小。根据灵敏度分析结果,对运动学模型进行简化,为后续研究奠定基础。建立了包含精度设计和初始位置调平两个步骤的平行索并联机器人的姿态精度保证方法。首先比较了随机数学方法和区间分析方法在精度分析中的应用和特点。然后假设绳索的初始长度为准确值,用基于区间分析和制造成本最优的精度综合方法得到了滑轮位置和动平台上绳索连接点位置的最优公差。在此基础上,通过理论分析阐明了动平台在初始位置进行调平,能够有效减小姿态误差,并通过仿真验证了上述理论分析的正确性。提出了平行索并联机器人的运动学标定方法,以提高其位置精度。分别推导了直接和间接测量终端位置辨识机器人结构参数以及测量Z轴坐标辨识初始索长的误差辨识模型。基于辨识矩阵的条件数最小确定了距离传感器的安装位置和最优的测点位姿。通过仿真验证了标定的可行性以及最优测点选择的合理性。完成了基于激光跟踪仪器测量的机器人外部标定实验,实验结果表明了标定的可行性和基于条件数最优选择标定测点的有效性。本文研究结果对于提高平行索并联机器人的精度,推动相关机器人在生产线上的应用具有工程实用价值。