双足机器人研究领域属于典型的多学科交叉领域。类人的结构设计使其可以更灵活的完成其它类型机器人难以完成的复杂动作，因此在各领域都具有广泛的应用前景，也掀起了双足机器人研究的热潮。目前双足机器人研究的难点是其运动过程中的稳定问题，特别是在避障、上下楼梯等复杂环境下，保持稳定就显得更加重要。步态规划是研究其稳定性的重要环节，也是当前研究的热点。本文针对步态规划展开深入研究，并进行了一些改进，主要研究内容如下：
　　首先，对课题研究背景和意义进行简要概括，介绍了双足机器人国内外的发展历史及研究现状，对现有的步态规划方法进行总结与分类并分析了各自的优缺点；
　　其次，研究了引入机器人足部连杆的七连杆优化模型，该模型减小了模型误差。采用解耦法对双足机器人矢状面和正平面进行正逆运动学建模，并推导出各关节和关节角的公式。着重研究了零力矩点判据，推出了行走稳定条件，为步态规划提供了模型依据和理论基础；
　　再次，对引入髋关节摆动的步态规划法进行了探讨。通过制定合理的约束条件，计算出机器人在各关键时刻的位姿，并采用三次样条插值法求解了各关节和关节角的运动曲线。通过对髋关节摆动和传统的髋关节不摆动两种行走方式进行对比，证明了该方法可有效提高机器人的稳定性；
　　最后，研究了基于非时间参考变量的步态规划法。将髋关节中心x向轨迹作为参考变量，利用三角函数拟合法求解了各关节和关节角非时间变量的平滑轨迹，证明了该方法不需考虑零力矩点稳定性和动力学等与时间相关的问题，只研究机器人的外部行走环境即可，对规划跑步、上下楼梯和避障等复杂环境下的步态具有明显的优势。