目前装配式建筑具有广阔的发展前景,但在装配式建筑施工领域中存在构件就位安装自动化程度低、精度低、效率低、劳动强度高、安全保证困难等问题。依据国家提出的“建筑4.0”战略,引进工业机器人关键技术,针对不同应用场景形成新型建筑机器人,以期降低工作强度、提高工作效率,最终实现建筑物营建的完全自主化。因此对于装配式建筑领域的新型机器人化施工装备与关键技术的研究具有重要的意义。建筑构件的就位安装是装配式建筑施工流程的关键环节,本文重点解决建筑构件就位安装精度低的难题,依托工业机器人结构为理论原型,设计一种新型建筑构件精确就位机器人结构方案,并根据现场调研,形成了一套具有针对性的适用于装配式建筑预制构件就位安装的机器人化施工流程。六轴控制机器人是构件精确就位机器人的主要执行机构,其绝对定位精度直接影响预制构件能否精确就位。因此,针对机器人绝对定位精度低而直接影响预制构件就位安装精度的问题,提出一种基于POE公式的最小模型与视觉测量的机器人运动学标定方法,将六轴控制机器人作为对象进行仿真及实验,进而证明本方法真实有效。针对当前机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,采用指数积(POE)公式描述机器人正向运动学,从而获得正向运动学方程,进而对其取微分建立线性误差模型,并通过最小化处理消除冗余参数,最终获得运动学标定方程。采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识,有效避免了传统模型迭代过程中归一化、正交化的操作,分别进行基于位姿测量与基于位置测量的运动学标定仿真,仿真结果验证了方法的有效性。针对传统机器人运动学标定所采用的测量方式存在测量繁琐、测量时间较长等问题,本文采用基于视觉测量的方式,建立基于视觉测量的标定系统,设计机器人自动标定方案,采用张正友相机标定方法和基于矩阵直积的手眼标定方法实现视觉系统的标定,同时引入距离误差模型,避免坐标系转换引入的累积误差,实现机器人的在线自动标定。以六轴控制新松SR10C机器人作为实验对象,引入棋盘格式标定板作为辅助测量工具,实验结果验证了该方法的有效性和可行性。