巨型钢罐在我国经济建设中起着重要作用，它常用于装载易燃、易爆、有毒物品。因此，罐的质量要求很高，那么高质量的钢罐关键在于智能化焊接技术，而该技术的核心是传感器。本课题组在总结前人成果及前期工作的基础上，针对光学传感器需要激光源激励、抗弧光干扰能力的不足，使用GMR(Giant Magneto Resistive，巨磁阻)焊枪悬浮高度传感器(专利号：200320116511.7)和焊缝检测传感器实现对焊缝的跟踪检测。针对传感器激励源信号发生电路存在分立元器件较多，尤其是电容器的体积较大、信号参数不易调节等不足，采用数字方法，即由数字系统产生数字化的正弦信号数据，并将GMR焊枪悬浮高度传感器、焊缝检测传感器和相应的微处理器有机集成在一起，使之小型化，设计出三维焊缝检测智能传感器，通过研究，取得了以下成果： 1、研制了可检测1～10mm宽焊缝的焊缝位置检测焊枪悬浮高度跟踪监测双功能传感器，同时申请了发明专利(专利号：ZL 200520036413.1)。 2、针对多层膜GMR焊枪悬浮高度传感器和焊缝检测传感器的工作特性，设计出合理的信号采集处理电路；并结合抗干扰技术，减小了焊接现场中的电磁场、弧光高温等对智能传感器的影响。 3、针对三维焊缝的不同特征和本智能传感器的空间结构，分别采用GMR高度传感器联合检测算法和焊缝检测传感器判别算法来实现对空间焊缝的实时跟踪检测。 4、从巨型钢罐体外缝焊接MAG(Metal Active Gas arc welding，熔化电极富氢混合气体保护焊接，简称MAG)工艺出发，论述了智能化特种罐体焊接机控制系统的整机结构设计和简述了如何利用模糊神经网络实现智能控制及其实现规定的技术指标所采取的技术路线和措施，建立了相应的数学模型，对于磁阻用于研制其它传感器有借鉴作用。 实验及理论分析结果表明：本智能传感器性能优良，在跟踪焊缝过程中没有出现超差情况。当焊缝宽度为5mm时，该传感器跟踪精度达到了偏离焊缝中心不大于±1.0mm；悬浮高度方向为4.5～5.5mm时，识别精度达到±0.2mm，优于系统设计要求。