汽车行驶速度对车辆燃油消耗、行车安全和驾驶员体验有着非常重要的影响。车辆弯道行驶是一种常见的驾驶场景,传统的弯道车速规划通常仅根据横向加速度对车速加以限制,以保证车辆安全通过弯道,缺少根据实际道路曲率、车辆动力学和驾驶员需求对弯道行驶车速进行规划。特别是对于不同驾驶需求来说,车辆弯道行驶的燃油经济性,车辆稳定性和驾驶员驾驶偏好,都会不同程度地对弯道行驶的车速决策产生影响。本文基于高精度电子地图技术,在获知车辆前方道路曲率和长度的基础上,对车辆通过弯道时的经济性车速、稳定极限车速和个性化驾驶员弯道车速技术进行研究,实现车辆弯道行驶的集成车速规划。车辆弯道行驶经济性车速研究。利用极小值原理推导出单一曲率圆周道路存在稳态经济性车速这一结论,据此求解得到不同道路弯曲度下的稳态经济性车速。由于直道上经济性车速与圆周道路上的不同,对车辆减速驶入弯道和加速驶出弯道车速轨迹进行优化,采用动态规划算法求解车辆进出弯道最佳燃油经济性车速。同理,换道曲率影响车辆燃油经济性,同样采用动态规划方法对换道经济性车速轨迹进行研究。最后采用Car Sim与Matlab/Simulink仿真平台进行算法联合仿真与分析。车辆弯道行驶稳定极限车速研究。以质心侧偏角和质心侧偏角速度为表征参数建立直角坐标系,采用相平面法分析车辆运动状态的稳定性,并选取地面附着系数、前轮转角和车速作为稳定性分析参数,分析这三个参数对相轨迹的影响。据此,当前轮转角和地面附着系数一定时,采用五参数菱形法并结合车辆自身相轨迹完成相平面稳定相轨迹区域划分,并得到该工况下的稳定极限车速。最后根据行驶工况的不同,通过大量仿真得到常见工况下的稳定极限车速map图。不同特性驾驶员弯道行驶个性化车速研究。基于量化后的驾驶员特性指数模型,只考虑在地面附着良好的沥青路面上行驶,根据驾驶员特性指数得到个性化驾驶员期望的弯道稳态车速。进而,通过设计驾驶员意图识别模糊控制器产生权重系数,综合考虑经济性车速系统和稳定极限车速系统,满足不同特性驾驶员在进出弯道时对燃油经济性和行车效率的个性化需求,采用动态规划方法求解得到个性化车速轨迹。