近年来,汽车驾驶技术的研究不断深入,正处于向人机共驾、无人驾驶转变的过渡阶段,通过不断引入以嵌入式计算机为核心的感知技术、决策技术和驱动技术,来减轻驾驶员的驾驶负担,提高汽车的行车安全。人机共驾主要以指驾驶员与智能系统同时共享对车辆的控制,并与人机结合完成驾驶任务,是现阶段汽车研究和应用的热点。其中操纵系统的研发不仅是人机共驾汽车的核心技术之一,也是其研究领域的关键技术之一。本文面向轮毂电机驱动、轮间差速转向的人机共驾汽车,开展整车操纵试验平台的开发。基于整车需求,从汽车三个方面（驱动系统、转向系统和制动系统）的操纵需求进行研究和设计。本文的具体内容如下:（1）开展面向人机共驾的汽车操纵试验平台的设计,提出车辆各个车轮的驱动力、制动力独立控制的整车驱动、制动和转向功能实现的解决方案。（2）针对人机共驾操纵试验平台的设计,分析了电动汽车驱动的动力系统结构形式;根据车辆动力性能的要求,匹配轮毂电机驱动汽车驱动系统的参数,确定轮毂电机和试验平台的参数。利用PMSM模型的仿真结果可知,电机可以追踪给定转速1500rpm,且跟踪响应快速稳定,加入负载后,具有很好的鲁棒性。利用Ackerman转向理论基础建立转向模型,转向时以整车速度和内侧车轮转角作为输入,根据Ackerman转向理论推导的数学公式,获得四个车轮各自的车轮速度;改变期望车速后,四个车轮速度依旧满足实际情况。（3）研究并开发了电子油门踏板、电子方向盘和电子制动踏板,自主设计了EHBS电子液压制动系统,提出了基于两路独立EHBS的左右两侧车轮制动力矩独立可调的车辆制动协助转向控制的方案。完成整车控制器的硬件设计和研制以及软件的功能设计。（4）基于人机工程学,对制动、驱动踏板以及方向盘的布置方案进行了分析和优化,符合SAE标准要求。（5）设计并试制了面向人机共驾的汽车操纵试验平台,并初步开展了相关试验研究,如对所设计的电子方向盘的操纵手感和转角输出特性进行测试。