基于MEMS-INS和GPS的定位研究

来源 :辽宁工程技术大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lgkenny1
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
近年来,无人驾驶等新兴应用的出现,对导航定位精度和可靠性提出了更高的要求。一方面,低成本惯性导航系统(INS)累积误差较大,所以其所获得的精度仍然相对较差;另一方面,GPS系统由于延迟和遮挡,其可靠性较低。将两者融合在一起,使得较高可靠性和精度的导航定位成为可能。研究针对GPS全面考虑了卫星时钟误差,接收时钟误差,电离层延迟,对流层延迟,多路径误差,卫星轨道误差,测量噪声,以及用户等效距离误差,通过位置,速度,姿态方程,合理选取误差随机过程模型,建立了最高可达29个状态分量的状态方程,再使用线性和扩展卡尔曼滤波器,分别采用松、紧耦合两种方案完成低成本INS/GPS融合定位。选定参考路径进行实验并采集数据,借助MATLAB软件,编辑配置GPS信号可用性,进行了不同GPS卫星可用性下的数据融合实验,并将其定位结果与参考轨迹相比较。结果表明,GPS和INS松散耦合集成在一起,适用于卫星可见性良好的应用;在GPS中断频繁的应用中,使用紧密耦合集成更为可靠;两种方案的可靠性和精度都比GPS或INS单独工作时更好。
其他文献
选址问题是运筹学研究的一个问题,同时在物流学中也是一个研究方向。在本文中,介绍了一个重要的仓库选址问题:单资源固定容量设备选址问题。问题是决定将这些带有容量限制的仓库
沙尘暴历史数据集具有场分布,维度高,数据量大的特点。而数据挖掘正是用来从大量数据中发现感兴趣的知识从而支持决策的良好方法。因此本文研究的主要内容就是如何用数据挖掘技
随着微电子技术的出现和发展,现场总线技术日益成为国内外仪表界的关注焦点。CAN现场总线作为一种有效支持分布式控制和实时控制的技术,以其稳定性好、可靠性高、抗干扰能力强
两相流参数检测对工业生产和科学研究有重要意义,两相流参数实时、准确测量一直是一个急需解决而又长期未能很好解决的难题.电阻层析成象(ERT)技术是近年来发展起来的一种基
学位
本文所研究的课题是浙江省科技型中小企业技术创新基金项目“集成数码存储功能的嵌入式便携导航仪”(项目计划编号2004D40001)。 随着社会经济和科学技术的发展,公路交通
隧道窑的控制水平是制约耐火材料质量提高的一个重要因素。现代窑车式隧道窑是耐火材料制品生产的重要设备,其自动控制策略是过程控制领域内的一个研究课题。如何设计一个能够
生物蛇的蛇体十分柔软,在运动中可根据周围情况变换自己的运动方式。蛇形机器人是根据蛇体的构造方设计出的仿生机器人,并通过在对蛇的运动原理分析后,实现对蛇类运动的模仿。人
嵌入式地理信息系统(EGIS)是指在嵌入式设备上运行的地理信息系统,是当前GIS技术发展的一个热点和重要研究方向之一,已被广泛应用于军事、智能交通、旅游、自然资源调查、环
随着信息与网络技术的发展,嵌入式系统渗透到各个领域,得到了广泛的应用。嵌入式Linux因为免费、开放源代码以及强大的网络功能受到了越来越多的重视。 在工业控制领域,以前