轮式拖拉机常用于农业生产作业的牵引和驱动作业机械,因其具有操作简单、牵引力大、旱地水田适应性强及维修方便等优点,在农田作业与农村交通运输中得到了广泛的应用。在田间道路行驶时,拖拉机加速行驶会与轮胎产生共振,造成舒适性不足,当悬挂农具后,易造成重心偏移影响力的平衡制约行驶稳定性,传统被动的减振方式不能较好地满足悬架性能,限制了轮式拖拉机性能的进一步提高。主动悬架系统因在作动器作用下可根据路况条件进行动态调整刚度和阻尼特性,其运用于轮式拖拉机减振具有较好的应用前景。鉴于在实际的控制系统中作动器通常会存在非线性死区现象,在死区特定的区间,控制信号无法输出,死区现象会造成控制系统的稳态误差,降低主动悬架控制性能。故探讨存在作动器死区的轮式拖拉机主动悬架系统控制算法研究具有重要意义。本文的主要研究工作如下:(1)通过描述死区特性,建立存在作动死区特性的主动悬架动力学模型,对轮式拖拉机悬架系统的动态特性进行分析,并得出其状态方程。(2)针对存在有死区输入的主动悬架系统,提出最优控制方法。在最优控制器设计中,通过对死区分段描述,在死区范围内,等同于被动悬架,死区范围之外,等效于传统主动悬架模型输入增加了一项死区特性,分别推导出不同死区范围内的主动悬架闭环系统模型。按时间历程离散化,通过迭代求解方法,获得存在作动器死区特性的主动悬架系统响应。(3)鲁棒控制对于参数不确定性的系统具有较好的抗干扰性。采用低通滤波器模拟死区作为执行器的不确定状态空间模型的输入,提出了一种鲁棒控制方案,研究鲁棒控制效果。同时,单一算法具有局限性,分别集成自适应和重复算法的优点,开展鲁棒自适应和鲁棒重复控制,考虑死区具体参数,将死区表示为线性输入和有界干扰的组合构造死区的逆达到一定的抵消效果,计算出存在死区控制律得到主动控制力,调节系统中死区造成的不利影响。利用Lyapunov稳定性理论证明鲁棒自适应系统的稳定性,同时考虑死区参数大小对控制器调节的影响。(4)仿真结果表明,在死区条件下最优控制方案的主动悬架系统性能降低不能很好获得主动悬架系统的良好性能。鲁棒控制器调节下能有效降低死区对系统的负面影响,有效降低死区对系统的负面影响,保证了主动悬架系统稳定性。鲁棒两种集成控制算法均能保证系统稳定,鲁棒重复控制调节性能更佳,跟踪精度优于鲁棒自适应控制。对比死区参数对系统造成的影响发现,在死区范围内,随着区间增大,系统的作动力需求就越大;随着斜率增大,对作动器的输出抑制越明显。