本文针对围板箱自动生产线上的物料搬运关节型机器人进行设计,其中关节型机器人以其工作范围大、动作灵活、结构紧凑简单、能抓取靠近机座附近的工件等特点受到用户关注,该关节型机器人是四自由度关节型机器人,主要用于自动生产线上搬运木板,所以本课题具有广泛的实际意义和应用前景,为满足关节型机器人搬运要求,本文对一些关节型机器人关键技术进行了研究。　　 本课题从实际情况出发,用谐波减速器和电机直连的方式设计关节型机器人的关节,运用静力学分析计算选择电机和谐波减速器,然后对总体方案进行设计,并根据木板的实际情况设计出夹钳式末端执行器;通过对关节型机器人的运动学分析方法研究,在此基础上运用D-H方法进行了关节型机器人的运动学分析,推导出关节型机器人运动学正解和运动学逆解方程;运用Pro/ENGINEER设计出关节型机器人的三维模型,并进行模型装配、干涉检查等工作,为运动学分析提供模型;通过专用接口模块Mech/Pro将虚拟关节型机器人模型导入ADAMS软件平台,参照机器人的实际几何参数,设置各个约束条件,建立了关节型机器人的运动学仿真模型,模拟得出关节型机器人的各个主要部件的位移、速度以及力矩曲线来研究关节型机器人的运动特性,为更深入的研究关节型机器人运动学和动力学问题以及关节型机器人的结构设计提供了理论基础。