无人驾驶飞机已经广泛应用于国防和民用上。机载嵌入式系统开发面临着越来越严峻的挑战,主要体现在开发周期要求越来越短,而对质量的要求越来越高。无人机飞行控制软件对整个飞行控制系统起着很重要的作用。传统的飞行软件通常采用手工编程来实现,不但浪费了大量的时间而且编写代码的可靠性很低。为了解决传统的手工编写代码的不足,寻求更有效的软件设计方法,本文引入了一种高安全性的应用开发环境SCADE(Safety-Critical Application Development Environment),开发无人机飞行控制系统软件。本文首先给出了无人机飞行控制系统软件需求分析,对飞行控制系统软件各个部分功能进行了分析,并绘制了飞行控制系统软件的总体设计流程图和给出了SCADE将要进行的开发工作。其次介绍了SCADE软件的理论背景和关键概念和SCADE软件可视化的建模方法。再次在了解无人机飞行控制系统原理的基础上,对整个飞行控制系统软件模块按照功能进行划分。根据机载软件的中的串口通讯模块、传感器管理模块、人工遥控模块和故障处理模块的需求分析,在SCADE环境下完成这些模块的搭建。对搭建模型进行高安全性C代码生成后,分别对生成代码和手工代码进行安全性测试和执行效率测试,通过对比验证SCADE软件生成代码的优越性。最后进行静态测试和动态测试,验证了采用SCADE设计飞行控制系统软件的正确性。这种开发的方法实现了软件开发的自动化,节约了开发成本和开发时间,且其生成代码具有很高的执行效率,并具有较高的安全性,满足无人机系统软件开发的高安全性要求。