随着公交优先上升为国家战略，我国各大城市公交专用道规划里程日益增加。但由于实际应用中公交专用道沿线仍然采用传统的信号控制方案，致使现状公交专用道运行效益并不十分明显，尤其是在出行高峰期间的信号控制节点处，公交车辆仍需要长时间停车等待通行相位绿灯。即便是采用了单点信号优先控制的情况下，也往往不能保证获得优先的公交车辆在下一信控节点不停车或者短时间等待后通过。因此，研究城市公交专用道沿线公交信号优先协调控制方法，对于充分挖掘公交专用道的效益，提升公交服务水平和吸引力是当前公交运行管理技术领域亟待解决的问题。　　本文在对有公交专用道的城市主干道上公交车辆行驶特性、停靠特性以及公交车辆到达信号控制节点停车线时间预测方法研究的基础上，对沿线公交信号优先协调控制方法进行了探讨研究。　　首先，本文对研究对象的选取及基础数据采集工作进行了详细的叙述和说明。同时，对相关的公交信号优先控制策略进行了简要介绍，并对公交信号优先实施效果的影响因素及其评价指标进行了归纳总结。　　其次，本文重点对龙蟠中路“外侧式”公交专用道公交车辆行驶特性进行了分析研究。根据GPS实测数据，通过区段划分，分析得出双向28个公交专用道区段上公交车辆行驶速度都服从正态分布的结论。此外，还对公交专用道上公交车辆停靠特性进行了分析研究。通过对公交停靠站处实测公交车头时距数据的分析，探讨了有公交专用道的城市道路上公交车到站间隔时间分布规律。再者，在公交专用道公交车辆行驶特性及停靠特性分析研究的基础上，提出了基于检测器的公交车到达时间预测模型。　　最后，本文提出了基于公交单向协调控制的公交信号优先控制方法，运用VisVAP模块实现了公交信号优先协调控制逻辑的编译，并通过VISSIM仿真建模验证了所提出的基于城市公交专用道的公交信号优先协调控制方法的可行性和有效性。