在微型计算机发达的当今，人类社会的现实生活中活跃着各种各样的机器人，如工业车间中使用的工业机器人及水下、高空、腐蚀性环境、辐射性环境等人类不便到达的危险场所作业的机器人，还有娱乐机器人等。本文针对桥梁检测这个高难度任务进行了多足爬壁机器人的研究。首先，本文介绍了多足爬壁机器人的国内外发展现状，学习了机器人运动学、动力学基础，提出了真空吸附、电机驱动的六足爬壁机器人设计方案。其次，本文完成了机器人控制系统软硬件平台选型与设计工作，包括CAN总线方式、蚁群算法路径规划、三角步态规划、末端轨迹曲线等。最后，针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题，引入安全系数概念，提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法。在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上，推导多足爬壁机器人的动力学模型，确定机器人运动学、动力学约束条件，用PSO粒子群算法求解在能耗最优目标下安全系数与吸盘吸附力的关系。该方法有效减少优化变量数量，同时还反映了机器人安全系数与未知环境（主要指真空吸盘吸附力）的关系，提高了机器人的环境适应能力，并通过实例验证了该方法的可行性与有效性。运用机器人技术完成工程施工，代替人工作业，提高工作效率，使工程施工更加安全可靠。机器人技术的发展与应用有助于提高生产力，多足爬壁桥梁检测机器人应工程的需要而产生，并将逐步发展应用于更多的领域，为各个行业贡献力量。