履带车辆因其通过性能、牵引性能较好，被广泛应用于农业、军事、矿山和建筑等领域。转向性能反映了履带车辆的行驶灵活性和准确性，并对履带车辆的动力性及作业效率有一定影响，是重要的履带车辆性能评价指标。液压机械差速转向机构结合了液压无级调速特性和机械高效率传动的优点，是履带车辆越来越广泛应用的转向机构，其通过液压机构实现履带车辆无级转向，通过机械机构实现履带车辆转向功率的高效利用。随着对液压机械差速转向研究和优化的不断深入，只单一研究该机构得到的成果对该机构的进一步优化和性能提高的贡献已出现瓶颈，因此，有必要把路面因素以及车辆因素看作一个整体的车辆地面系统来进行研究，以便使履带车辆获得更好的转向动力学特性。本文在研究履带车辆差速转向特性的基础上，考虑履带车辆结构参数与地面特性参数，建立基于液压机械差速的履带车辆转向运动学及动力学模型，对履带车辆的转向动力学特性进行研究。　　本研究首先根据履带车辆差速转向的特性建立其液压机械差速转向数学模型，并进行优化；其次通过研究不同土壤的性质和履带车辆履带板与土壤相互接触的特性，建立履带板与土壤的接触数学模型，使之相互作用并进行不同土壤接触模型之间的研究对比。采用 Matlab软件进行液压机械差速转向仿真模型的建立；采用 RecurDyn软件进行履带板与土壤接触仿真模型以及履带车辆仿真模型的建立。通过 RecurDyn/control技术接口进行液压机械差速转向仿真模型与所建立履带车辆几何仿真模型相联合，并在不同土壤地面模型上进行联合仿真，得到履带车辆模型的仿真位移曲线和履带板与土壤相互作用力的变化，以分析履带车辆的转向特点。本研究可为液压机械差速转向履带车辆动力学特性研究提供研究方法，使在不同土壤条件下该项研究变得方便快捷，对履带车辆研究发展有积极作用。