近年来,智能移动机器人成为一个极具发展前景的产业,开始不断地出现在人类活动的方方面面。移动机器人的移动智能化是现在亟待解决的一个问题,这对未来解放人工实现社会智能化具有重要意义。本文在调研了路径规划的的理论算法的前提下,在虚拟仿真平台的基础上对其算法进行了研究和探讨,具体完成工作如下:1、在二维平面环境下,介绍了栅格法、链接图法这两种地图构造方法和路径规划的三种基本算法:Dijkstra算法、A*算法和RRT算法。通过仿真,得出每个算法的迭代次数以及节点之间的距离计算公式等因素决定了每种算法采用的时间和算出来的最优路径是不一致性的结论。2、详细介绍了基本蚁群算法,包括算法原理,数学模型,经典实例,整体流程及优缺点梳理。并在三维抽象环境下,采用了蚁群算法,详细的讲解了建模及算法的流程,最后通过多次仿真,初步找出了较好的算法参数值,并更直观的给出了仿真出的三维路径的多视角视图。3、在三维山地环境下,详细的讲解了三维地形建模步骤及该特定情况下基本蚁群算法的核心程序。之后,引入了二维四次卷积插值的概念并对其插值参数进行了数学推导对模型构建提出改进,并就蚁群算法本身提出了对其选择策略和自适应改变信息素挥发系数ρ的算法润色,最终进行了仿真对比。根据仿真图的分析比较,发现在算法修改后整个的性能确有提高。此课题采用理论研究与仿真相结合的方式,完成整个算法的改进。