目前悬臂式掘进机广泛应用于我国煤矿生产，是大型煤炭生产的重要设备，主要用于道路的发展以及采掘工作面布置。在掘进机掘进作业的工程中不可避免的出现偏离巷道中心线，造成切割断面的超挖和欠挖。为实现掘进机行走过程中的智能控制，解决机器自身姿态问题是非常必要的。为了解决这种自动导航与自身姿态的问题，课题从工程实用的角度出发，将惯性技术与信息技术相结合，提出了悬臂式掘进机在行走过程中的姿态控制方案，并对掘进机行走智能控制系统进行研究。课题主要的研究内容如下：1）首先阐述了悬臂式掘进机的国内外发展状况以及掘进机在掘进巷道过程中的几种定位方法，最后采用MEMS惯性技术，并运用到掘进机行走姿态检测中。2）悬臂式掘进机的模型建立，包括行走机构、行走过程、理想运行巷道轨迹中心线，最后对马达流量控制方案做了设计。3）姿态更新过程中，对等效旋转矢量法和四元数法进行算法误差仿真对比后，运用等效旋转矢量法求解姿态信息，以圆锥运动作为输入，对算法进行可靠性精度检验；最后运用圆锥误差补偿算法对陀螺仪的漂移现象进行补偿，从仿真图中得出与设计理论相符的结论。4）运用MATLAB软件仿真系统，包括算法对比仿真、姿态误差仿真和对系统路径的仿真。运用MATLAB中的GUI函数编写人机界面图，仿真系统巷道路径轨迹，并运用巷道掘进过程所建立的模型以及偏转角度与掘进机行走马达流量的对应关系，编制.M文件程序实现智能纠偏控制，确保沿理想巷道路径切割。