随着科学技术的发展,机器人越来越多的接近了人们的生活,同时也引起了更多人的关注,在理论技术上不断的推陈出新。最初,人们把机械臂的研究作为重点,然而基座的固定使机械臂的工作空间严重受阻,因此,移动车的研究有效的解决了这种问题。众多学者在机器人研究中一般采用机械臂和移动车分别研究的方法,于是,将机械臂和移动车作为整体进行研究成为了一种新的思路。本文在天津市滨海新区科技特派员科技专项----“基于Internet的移动机械手巡控系统”(SB20080074)和天津市高等学校科技发展基金项目----“移动机械手的网络控制技术研究”(2006BA11)的支持下,对移动机械手系统的相关问题进行了研究,主要内容如下:首先,本文在把握移动机械手结构特征的基础上,将移动机械手分为机械手和移动平台两部分,分别建立了机械手和移动平台的运动学模型,最后建立了移动机械手的统一运动学模型。其次,在运动学研究的基础上,分别建立了机械手和移动平台的动力学模型,运用拉格朗日动力学方法,推导出了移动机械手的统一动力学模型。接着,本文对前面已建立的移动机械手和移动平台的运动学、动力学模型加以适当的运动控制算法进行轨迹跟踪控制,控制结果验证了建模的准确性。最后,本文以移动机械手的协调控制作为一种新的思路,在建立了移动机械手统一运动学和统一动力学模型的基础上,分别采用混合控制算法和滑模控算法进行轨迹跟踪和探索验证。