随着集装箱贸易量的增加,自动化集装箱码头逐步成为世界各大集装箱港口建设重点,自动导引小车（Automated Guided Vehicle,AGV）作为目前自动化码头中应用较广的水平运输设备、与场桥、岸桥共同构成了自动化集装箱码头装卸船作业系统。为提高系统运行效率并保障安全,不同载荷状态下的AGV可以不同速度运行。但是速度不同的多辆AGV在整个系统作业线路中有可能产生通行冲突,大多数相关研究都是基于相同速度的假设求解AGV与场桥的调度问题,因此,研究多辆AGV在不同速度的情况下与场桥的调度更有研究价值和现实意义。本文针对自动化集装箱码头AGV与场桥的协同调度问题开展研究。在不同载荷、不同速度的AGV在场桥与堆场之间作业的全过程中,考虑AGV在相位规则、冲突预测以及在无信号控制交叉口处可能出现的冲突时间,以最小化AGV最大完工时间为目标建立优化模型,并利用遗传算法选择最优折中解策略求解。在求解过程中,利用排队论中信号控制交叉口交通流延误时间的计算方法,计算AGV在无信号控制交叉口的延误时间。实验数据分析表明,本文设计的多AGV调度优化方案的整体作业时间和冲突等待时间都在减少,从而提高了AGV以及整个装卸系统的工作效率。针对多AGV通行冲突导致的延误时间,采用不同规模的集装箱装卸数量、不同数量的AGV在考虑相位规则和冲突预测的情况下进行敏感性分析,验证了算法和模型的合理性。实验结果表明本文可为自动化码头中装卸作业流程的优化以及码头作业效率的提升提供有益参考。