21世纪，随着全球能源需求的日益增长以及矿产资源的紧缺，世界各国也陆续将海洋工程装备摆在制造业的首位，加大了对海洋资源的开采力度。而海上集成转载平台起重机作为海洋工程装备中的一种特殊的转载装备，其工作效率的高低直接影响着海洋资源开采的效率和物流过驳行业的发展。然而，该类起重机大多采用柔性绳索来起吊或转运货物，其作业过程中起升、回转及变幅机构的非线性动作不可避免的会引起吊重的摆动。这种摆动不仅使吊重无法精准定位于卸料点，从而导致作业效率的降低，也可能会造成货物或者设备的损坏，而且对作业人员的人身安全也将构成威胁，故克服起重机作业过程中吊重的摆动和控制其运行轨迹成了海上集成转载平台起重机安全与高效运行的关键问题。本文从理论分析与仿真实验方面入手，展开对海上集成转载平台起重机吊重的防摆和轨迹控制进行研究，其主要内容如下:　　在对海上集成转载平台起重机吊重摆动原因和特点分析的基础上，构建了海上集成转载平台起重机吊重摆动系统（简称吊摆系统）的数学模型;推导了吊重直线运行轨迹下的相关参数应满足的数学关系，为吊重轨迹控制和防撞奠定了基础。　　在MATLAB/Simulink环境下构建了吊摆系统的数值仿真模型，并对起重机的回转、俯仰和升降三种运动情况下吊重的摆动特征进行了仿真分析，研究了各运动情况下吊重的摆动特征和规律。　　结合海上集成转载平台起重机吊摆系统的摆动特征，设计了适合该吊摆系统的ZVD输入整形防摆控制器，并在MATLAB/Simulink环境中对基于输入整形防摆控制器的吊摆系统模型进行了回转及俯仰运动的仿真分析，通过整形前和整形后系统在相应运动情况下吊重摆动幅度的对比，验证了输入整形防摆控制器在抑制海上集成转载平台起重机吊重摆动方面的有效性。　　根据海上集成转载平台起重机的结构特点及操作控制要求，制定了海上集成转载平台起重机吊重的防摆与轨迹控制系统的整体方案，设计了一种基于相对坐标的光带传感器来测量吊重摆角的方法;编制了系统方案的控制流程，并对单一运动和联动控制下吊重的摆动情况进行试验，效果显著。