排爆机器人是当今反恐、军事领域的重要装备之一,在应对暴恐突发事件中,表现出了安全、稳定、灵敏的优异性能,广泛装备在军队、公安和消防等部门。研制机器人来替代排爆人员从事爆炸可疑物或有害物品处理和爆炸物排除作业,对于保障人身财产安全具有重大现实意义。由于我国制造业水平相对落后,尖端核心技术发展滞后,尤其伺服电机、驱动器、控制器等产品研发落后的短板,影响我国反恐装备自主产品的研发进程。本课题来源于天津市科技支撑计划项目“面向突发事故的全嵌入模块化临场自重构移动机器人系统”,从机器人项目实际需求出发,主要针对项目的软件控制系统进行了研究。在GUI软件控制系统设计过程中,针对机械臂进行了运动学分析,以实现对机器人的精确控制;分析了软件系统的重构性;通过三种虚拟监控方案对比,最终利用LabVIEW 3D控件技术完成对排爆机器人的实时虚拟监控,实时反映物理模型状态和运动特性;机器人的操作和运行,采用数据库存储关键数据,加强了控制系统的可靠性和排爆过程的可追溯性;阐述软件系统设计思想,并利用LabVIEW图形化编程语言进行编写和完善,最终实现软件的测试和应用。本文所研制软件系统已应用到反恐排爆机器人上,能有效地控制机器人的运动和五自由度机械手的复杂作业,并实现机器人的虚拟监控,基本满足反恐排爆机器人的各项控制要求。